سابقة حضور انسان در فلات ايران به درستي روشن نيست؛ با اين حال، بعضي محققان احتمال مهاجرت جمعيت‌هاي انساني را از افريقا، آسياي مركزي، قفقاز و شبه قارة هند به سوي فلات ايران مطرح كرده‌اند. ظاهراً كهن‌ترين محل مربوط به دورة ديرينه سنگي قديم كه تاكنون در ايران يافت شده، در خراسان و در بستر رودخانة كشف رود قرار دارد كه قدمت ابزارهاي سنگي به دست آمده در آنجا را حدود 800 هزار سال تخمين زده‌اند. برخي ابزارهاي سنگي متعلق به دورة ديرينه سنگي ميانه نيز در مركز ايران، در شمال شرقي شيراز كشف شده است. پس از طي اين دوره‌ها، در زماني كه اروپا هنوز در دوره‌ي ديرينه سنگي به سر مي‌برد، ايران مانند ديگر مناطق خاورميانه، وارد عصر مس شد. شواهد و آثاري مربوط به زندگي انسان و نخستين تمدن‌ها، در نقاط مختلف ايران به دست آمده است. از جمله كاوش‌هايي كه در غار كمربند (نزديك بهشهر) وغار هوتو (نزديك تريجان در غرب بهشهر) انجام شده، قدمت اين تمدن‌ها را به حدود سال 9000 ق م مي‌رساند. آثاري هم كه در تپة آسياب (در شرق كرمانشاه)، گنج دره (در جنوب غربي كنگاور)،‌تپة گوران (در درة رودخانة هليلان در استان كرمانشاه)، تپة علي كش (در جنوب شرقي درة دهلران)،‌تپة سرآب (در شمال شرقي كرمانشاه)، تپة زاغه (در ناحية بوئين زهرا)، تل باكون (در جنوب غربي تخت جمشيد)، يانيق تپه (در جنوب غربي تبريز)، تپة چغاميش (در جنوب شرقي دزفول)، تپة گودين (در غرب كنگاور)، تپة گيان (نزديك نهاوند)، تپة چشمه علي (نزديك شهر ري)، تل ابليس (در بردسير كرمان) و تپة يحيي (در جنوب بافت كرمان) به دست آمده، نشان از حضور انسان ميان 9 تا 4 هزار سال ق م، در اين مناطق دارد. آثار كشف شده در بمپور (در درة هليل رود)، شهر سوخته (در جنوب زابل)، تپة شوش و هفت تپه (در جنوب شرقي شوش)، تپه‌ي حسنلو (نزديك نقده)،‌ تپة مارليك يا چراغعلي تپة (در رودبار گيلان)،‌تورنگ تپة (در شمال شرقي گرگان)، تپة زيويه (در شرق سقز)، تپة حصار (نزديك دامغان)، تپة موسيان (در منطقه‌ي دهلران)،‌تپه و قبرستان شهداد يا خبيص (در شرق كرمان) و گنج تپه (در كلاردشت مازندران) نيز نمونه‌هايي از تمدن‌هاي موجود در فلات ايران را تا اوايل هزارة اول ق‌م به تصوير مي‌كشد.

يكي از نخستين تمدن‌هاي شناخته شده‌ي پيش از تاريخ در ايران، تمدن سيلك است. آثار اين تمدن در تپه‌هاي سيلك (در جنوب غربي كاشان) حاكي از آن است كه اين مكان يكي از كهن‌ترين زيستگاه‌هاي انسان اوليه در دشت‌هاي ايران بوده است. قدمت كهن‌ترين طبقة تپه‌هاي سيلك، به حدود اواخر هزارة 6 و اوايل هزارة 5 ق‌م مي‌رسد. سفال‌هاي به دست آمده در اين طبقه نيز، جزو اولين نمونه‌هاي سفال در ايران است. در اين منطقه، ظروف سفالين نقش‌دار فراواني به دست آمده قدمت برخي از آنها احتمالاً به حدود سال 4000 ق‌م مي‌رسد و از اين رو فلات ايران را مهد پيدايش ظروف سفالين نقش‌دار دانسته‌اند.

نواحي غربي و جنوبي فلات ايران، با توجه به ارتباطش با بين‌النهرين، پيش از ديگر نواحي، وارد دوره‌ي تاريخي شد؛ چنانكه در آغاز هزارة 3 ق‌م در دشت خوزستان خطي تصويري اختراع شد كه آن را «ايلامي آغازين» مي‌خوانند. نمونه‌‌هايي از اين خط در سيلك، گودين تپة كنگاور، تل مليان فارس و حتي در شهر سوختة زابل به دست آمده است. كه نشان دهندة ارتباط فرهنگي غرب فلات ايران با ديگر مناطق فلات در آن ايام است.

عمده‌ترين اقوام بومي ساكن غرب فلات ايران، از جنوب به شمال عبارت بودند از: ايلاميان، كاسي‌ها، لولوبي‌ها، گوتي‌ها. اين اقوام با هم خويشاوندي داشتند و از نظر نژاد و زبان به يكديگر نزديك بودند. سرزمين اصلي ايلاميان، جلگة شوش ودرة رودهاي كارون، كرخه و دز در خوزستان بود كه مناطق كوهستاني و دشت‌هاي مرتفع شمال و شمال شرقي جلگة شوش را نيز شامل مي‌شد. اما امپراتوري ايلاميان، قلمرو وسيع‌تري را در بر مي‌گرفت و از جنوب تا ليان (بوشهر كنوني) و از شرق تا انشان يا انزان (=تل مليان، نزديك مرودشت فارس) را شامل مي‌شد. در دوره‌هاي باستاني، اقتصاد بين‌النهرين همواره به منابع طبيعي فلات ايران و كوههاي زاگرس وابسته بود. و اين معني از علل عمدة لشكركشي‌هاي سومري‌ها و آكدي‌ها به خوزستان و كوهپايه‌هاي زاگرس، به شمار مي‌رفت. اين تاخت و تازها سرانجام سبب شد كه در اواسط هزارة 3 ق‌م، شاهك نشين‌هاي كوچك، اما مستقل كوهستان‌هاي زاگرس و خوزستان،‌ با ايجاد تشكيلات سياسي و نظامي واحدي، حكومت متحد ايلام را تاسيس كنند. تا حدود سال 646 ق‌م يا چند سال پس از آن كه حكومت ايلام به دست آشور بانيپال سقوط كرد؛ اين پادشاهي شامل سلسله‌هاي متعدد بود. پوزور (كوتيك) – اين – شوشينك، شيلهك ، اونتش – گل، شوتروك – نهونته، كوتير – نهونته و شيلهك – اين شوشينك از نامدارترين فرمانروايان سلسله‌هاي ايلامي به شمار مي‌روند. غير از شوش و انشان، شهرهاي اون (احتمالاً شوشتر امروزي)، سيمش (خرم آباد كنوني)، مدكتو (احتمالاً در شمال شوش) و هيدلو (در كوههاي شرق بر سر راه جاده‌ي فارس) نيز از شهرهاي بزرگ دولت ايلام بوده‌اند.

اقوام كاسي، لولوبي و گوتي در زاگرس مركزي زندگي مي‌كردند. از اين ميان، كاسي‌ها در پايان هزاره‌ي 3 ق‌م، در سرزمين لرستان كنوني به سر مي‌بردند. اما خاستگاه اصلي آنها به درستي مشخص نيست. از سدة 17 يا 16 ق‌م تا حدود سال 1155 ق‌م، بابل نيز در قلمرو اينان بود كه اين مدت، طولاني‌ترين فتح خارجي در بين‌النهرين است. مفرغ لرستان كه بهترين نمونة هنر غرب ايران در پايان هزارة 2 ق‌م و اوايل هزارة اول ق‌م به شمار مي‌رود. از سوي بعضي از محققان به اقوام كاسي منسوب شده است. لولوبي‌ها ظاهراً بخش وسيعي از مناطق كوهستاني زاگرس، از نواحي علياي رودخانة دياله تا درياچة اروميه را در تصرف خود داشتند و مركزشان شهرزور بود. مهم‌ترين يادگاري كه از آن‌ها بر جاي مانده، نقش برجسته‌ي انوبنيني پادشاه لولوبي، نزديك سرپل زهاب است كه كتيبه‌ي كوتاهي هم به زبان اكدي دارد. گوتي‌ها كه احتمالاً در شمال شهر زور زندگي مي‌كردند، در اواخر هزارة 3 ق‌م، بابل را متصرف شدند و ظاهراً چندي بعد، بر ايلام نيز تسلط يافتند

اما تاريخ «ايران» به معني «سرزمين آريايي‌ها»، با مهاجرت گروهي از اقوام آريايي (هند و ايراني) به داخل فلات ايران آغاز مي‌شود. آرياييان خود از اقوام هند و اروپايي بودند كه پس از جدايي از هم نژادان خويش در هزارة 2 ق‌م در آسياي مركزي مي‌زيستند. در متن‌هاي زردتشتي، از سرزمين كهن ايرانيان با نام «ايران ويج» ياد شده است. در ونديداد، ايران ويج نخستين سرزميني است كه به دست اهوره مزدا آفريده شد. بر اساس بعضي پژوهش‌ها، مهاجران آريايي در زماني كه فلات ايران در عصر آهن به سر مي‌برد، در حدود سال‌هاي 1000-800 ق‌م وارد نواحي غربي اين فلات شدند. درباره‌ي مسير مهاجرت آرياييان به فلات ايران، برخي معتقدند كه اين مهاجران از آسياي مركزي به سوي غرب پيش رفتند تا به كوههاي زاگرس رسيدند؛ اما دسته‌اي ديگر عقيده دارند كه مهاجرت آرياييان در دو مسير جداگانه از دو سوي درياي خزر انجام گرفته است و طوايف مادي و پارسي از راه قفقاز به فلات ايران داخل شده‌اند روايات مربوط به فرمانروايان كياني هم با اينكه داراي عناصر اساطيري است، تصويري از وقايع تاريخي بعد از استقرار آرياييان در ايران شرقي تا زمان ظهور زردشت به دست مي‌دهد. به نظر مي‌رسد كه مي‌توان سلسلة كيانيان شرق ايران را به عنوان برپاكنندگان اولين تشكيلات بزرگ و منظم سياسي آريايي در فلات ايران به شمار آورد. به هر حال، با ورود اين تازه واردان آريايي، مرحلة نويني در تاريخ فلات ايران آغاز شد.

از اوايل سدة 9 ق‌م، فشار آرياييان در كوهستان‌هاي زاگرس بر بوميان افزوده شد و اينان در حال پيشروي به سوي غرب، به تدريج شهرها و آبادي‌هاي اين مناطق را از دست ساكنان آن خارج كردند و در برابر آشوريان قد برافراشتند. بدين سبب، نام اقوام ماد و پارس، نخستين بار در متن‌هاي آشوري آمده، و سرزمين‌هاي آنان «مدي»6 (نزديك همدان) و «پرسوئه7 » (در غرب و جنوب غربي درياچه‌ي اروميه) خوانده شده است. سالنامه‌هاي شلمنصر سوم پادشاه آشور، در 844 ق‌م از پارسيان و در 836 ق‌م از مادها نام مي‌برد. همزمان با اواخر سدة 9 ق‌م و اوايل سدة 8 ق‌م، دولت آشور مدتي به ضعف گراييد و اين موضوع سبب استحكام حكومت اورارتور (آرارات) شد. توسعة قدرت اورارتو ، مايه‌ي نگراني آشور بود و پادشاهان آشور ناچار بودند براي مقابله با تعرض‌هاي احتمالي اورارتو، در مجاورت مرزهاي آن كشور، نيروهاي قابل ملاحظه‌اي نگاه دارند. يكي از پادشاهان اورارتو در ابتداي سدة 8 ق‌م،‌ توانست آشور را تهديد كند، سواحل غربي درياچه‌ي اورميه را بگيرد و نيز بخشي از سرزمين‌هاي مربوط به طوايف ماناي در سواحل شرقي اين درياچه را به قلمرو خود بيفزايد. اما نظارت بر احوال اقوام جنگجو و استقلال طلب آريايي ماد و پارس كه در اين نواحي استقرار يافته بودند، دشوار بود و اين امر به توسعة حس استقلال جويي اين اقوام كمك كرد. با آغاز فرمانروايي تيگلت پيلسر سوم (744-727 ق‌م)، لشكركشي‌هاي آشوريان به شرق براي مقابله با توسعة نفوذ اورارتو، دوباره از سر گرفته شد و سرزمين‌هاي وسيعي در زاگرس به تصرف اينان درآمد. اين عمليات نظامي آشوريان را در برابر مادها قرار دارد و در 737 ق‌م وارد قلمرو مادها شدند. كتيبه‌هاي آشوري از گرفتن خراج از مادها و نفوذ در سرزمين آنها تا كوه بيكني سخن مي‌گويند. تعيين موقعيت كوه بيكني – كه قبلاً آن را با دماوند يكي مي‌شمردند. و اكنون آن را منطبق با قلة الوند مي‌دانند، مي‌تواند ميزان پيشروي آشوريان را در قلمرو مادها نشان دهد.

طوايف ماد و پارس، به روزگار مهاجرت يا در ايام استقرار در فلات ايران، پيوندهاي نزديكي با يكديگر داشتند و استقلال داخلي آنها، مانع توسعه و دوام اين پيوندها نبود. با اينكه پژوهش‌هاي جديد زبان‌شناختي نشان مي‌دهد كه واژه‌ي «ماد»، ريشة مشخص هند و اروپايي ندارد، بر طبق روايت هرودت، در روزگار كهن، همة مادها را آريايي مي‌ناميدند. هرودت، مادها را شامل 6 طايفة بزرگ مي‌داند كه مغها يكي از اين طوايف بوده‌اند. همين مورخ يوناني، پارسي‌ها را متشكل از 10 طايفه بر مي‌شمرد و از پاسارگاديها كه هخامنشيان از ايشان بودند، به عنوان طايفة پارسي برتر ياد مي‌كند. در واقع پارسي‌ها نيز همزمان با قدرت يافتن طوايف ماد و از حدود سال 815 ق‌م از سرزمين‌هاي اولية خود در فلات ايران،‌ به سوي جنوب رهسپار شدند و در شمال شرقي شوش به فاصلة اندكي از سرزمين انشان، در ناحيه‌‌اي كه آن را پرسومش 3 مي‌خواندند، استقرار يافتند. در حدود سال 700 ق‌م، هخامنش سركرده‌ي طوايف پارسي، ظاهراً در جنگي كه به شكست سنا خريب پادشاه آشور انجاميد (692 ق‌م)،‌متحد ايلام و بابل بود. بدين ترتيب، پارسي‌ها نيز مقارن با مادها وارد جريان حوادث روزگار شدند‌، اما اوضاع و احوال به سر كردگان ماد بيشتر كمك كرد و با اتحاد طوايف ماد، ايشان پيش از پارسي‌ها حكومتي مقتدر سامان دادند.